8月5日，说明一下，以下是基于APM固件，我现在才清楚苍穹四轴给的是APM固件。
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清楚那六个模式，然后清楚起飞步骤，你就可以飞了。
我把定高和降落互换了下是为了能够从定点模式拨动一次开关就可以转到降落模式。
六个模式
具体的飞行模式什么意思可以看这篇博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107042740
像返航要先升到15米，及其恶心。
下面这个快速上手指南其实就是起飞步骤
原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-11-25
1. 第一次飞行，请在室外空旷处进行。在未熟悉飞行器操控之前，请勿在机场、禁飞区、航空管制区、人群聚集地、闹市区、高压线等地方飞行，以免发生意外；
2. 先用 2 套试机桨叶试飞。桨叶上写有正反字样，对照机臂上的标签安装。有字的一面朝上，并拧紧电机子弹头；
注：请熟记桨叶安装位置，错误的安装会导致无人机无法起飞！
3. 打开遥控器，将飞行模式切换到定高或则自稳模式；
4. 飞行器放在平地上，GPS 模块支架立起，拧紧螺帽;
注：GPS 模块箭头前向一定要与机头前向一致！否则无法解锁起飞。
5. 请将 BB 响报警器务必插在动力电池的平衡口上，然后将电池安装在飞机上；
注：新电池电量只有一半，请先对电池进行充电再试飞。BB 响报警表示要电池需要充电。
6. 将飞机电源接口与电池接口对接，飞行器开始自检。自检过程请勿挪动飞机，大概需要1 分钟左右；
7. 室外空旷处一般 3~5 分钟，GPS 会搜到卫星信号进行定位。
GPS定位的标志是看飞控上最大的LED指示灯：
蓝色表示未定位，不能起飞；
绿色表示定位成功，可以起飞；
注：1.建议再指示灯变绿1 分钟左右起飞
2.乐迪 AT9S 遥控器可以连续按 2 次遥控器左下角的 End 键，查看飞控回传数据；
3.悬停，一键返航，失控返航等高级功能，均要依靠 GPS 定位。所以GPS 如果没有定位就起飞，飞机一键返航是无法回来的！
8. 安全开关解锁：长按安全开关，直到安全开关指示灯长亮；
9. 飞行器机头向前放置，操作者站在飞机后方1米左右的位置。
10.遥控器解锁（左手油门、美国手）：油门摇杆最低，方向摇杆最右，按住 2 秒左右（也就是左边摇杆往右下角一直按住约2秒左右），如下所示：
注：解锁后电机会转动，请注意安全！
遥控器上锁（左手油门、美国手）：油门摇杆最低，方向摇杆最左按住2 秒左右（或则油门摇杆处于最低位 20 秒左右，飞行器会自动上锁），如下所示：
上锁后电机会停转。
11. 起飞：
解锁后，将飞行模式切换到悬停模式（悬停模式依靠 GPS 定位，新手好操作）
稍微轻推油门（不要起飞），然后遥控器右边摇杆分别往前、后、左、右轻微推杆，查看无人机是否有相应的趋势动作，确认方向控制正常。
熟悉方向控制后，将油门推至 50%以上（一半以上），无人机会离地起飞。
注：由于起飞时地面反馈气流比较大，有地效影响，无人机有可能会出现侧倾现象。这时候遥控器右边摇杆要辅助修正一下飞机姿态，不能只是推油门：
无人机往前倾，就往后拉一点。
往左倾，就往右拉一点，同时推油门，飞机就能离地起飞。
12. 飞行：
飞机起飞后高度 3 米以上，由于是在悬停模式下，只要油门摇杆在 50%的位置，飞机就会自动悬停在空中。不需要操作。油门摇杆高于50%，飞机就会慢慢上升；油门摇杆低于50%，飞机就会慢慢降落。同时，遥控器右边摇杆也可控制飞行器前、后、左、右不同方向飞行。注：第一次飞行，请保持飞行器在操作者正前方的视线范围内飞行。请勿随意旋转机头方向！请勿飞行太高太远，熟悉操作为主！
13. 降落：
飞行完毕，慢慢拉低油门摇杆，飞机就会慢慢降落；或则切换到降落模式，飞机会在当前位置自动降落，不需要操作者干预。
注：手动降落时，油门切不可急速拉低，否则会造成飞机坠机！可收一点油门，再回一点油门，保持飞行器匀速降落。
新手不是一来就飞的好，需飞行操作需要练习！详细操作飞行，请查看相关室外飞行视频。
