本文参考DOBOT官网给的资料，对Dobot做了简单的测试，为后续的移动抓取做准备。 越疆DOBOT魔术师
这次的测试是在Ubuntu16.04+ROS kinetic环境下的，所以要先安装好ROS，这边可以参考我之前的博客 ROS学习笔记（一）＃ROS系统及RoboWare的安装 ROS安装好之后，就去魔术师官网下载一个ROS DEMO，请前往下载中心板块选择“Dobot magician之ROS Demo”即可轻松下载DEMO程序。
将dobot_ws解压到~目录下 打开终端，进入dobot_ws目录下，输入catkin_make 编译完成： source一下setup.bash文件
先开启roscore，打开另一个终端，运行命令roscore 成功后可以看到： 然后使用rosrun命令，运行dobot包中的DobotServer。 注意：此处传入Dobot实际的端口号，我这里使用虚拟机，对应的是ttyUSB0 成功运行如下所示： 如果失败，则会提示Dobot未找到或被占用 如果是权限问题，可以参考下面的博文及链接解决：《Linux下非root用户获得/dev/ttyUSB0的读写权限》
dobot service成功运行后，再打开另外一个终端，进入dobot_ws. 同时source一下setup.bash文件 使用rosrun命令运行dobot包中的DobotClient_JOG， 然后就可以使用键盘控制Dobot：W前、 S后、 A左、 D右 、U上、 I下、 J旋转、 I旋转 其他按键：停止 以Ctrl + Ctrl停止，测试另外一个Client: rosrun dobot DobotClient_PTP， 这个例子测试了PTP及队列命令控制等相关命令的使用（Dobot会自动地在x = 200和x = 250之间来回运动）。
1.目录结构
dobot_ws -- src -- dobot -- include：空 -- msg：空 -- src -- DobotServer.cpp -- DobotClient_JOG.cpp -- DobotClient_PTP.cpp -- DobotDll -- srv -- CMakeLists.txt -- package.xml - CMakeLists.txt理论上，可以不采用service的方式，直接参考DobotServer.cpp中对于DobotDll动态库的调用也是可以做应用的。
2.如果按WASD无任何反应，可能是键盘的键值与demo的不一致，可以到src文件里面更改相应的键值： 另外，如果出现以下错误，可能是因为连接的 USB 端口不对，请确认是否为dobot的端口：
