SIFT即尺度不变特征变换，最初用于图像处理领域的一种描述。这种描述具有尺度不变性，可在图像中检测出关键点，是一种局部特征描述子，后被引入3D点云领域用于关键点检测。具体算法原理可参考SIFT特征点提取和加拿大教授David G.Lowe的文章《Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints》
