client接收 必须有的数据： 1.N个目标点的x,y 可以添加的数据： 1.N个目标点的z坐标，w朝向，时间戳timestamp（不使用ros的时间，使用系统的time函数，便于统一时间） 2.到目标点时要求的速度vx,vy Server接收 必须有的数据： 1.机器人编号，机器人当前的位置x,y坐标，机器人状态（在线、离线），在线行进状态（正在执行，请求路径，到达终点）/离线行进状态（故障、静默）
序号： 客户端发送 第0位暂时保留，第一位为机器人序号，第二位为机器人开启关闭标志位（Awake=1,OffLine=0)，第三位为机器人行进状OffLine(Silent,BrokeDown)Awake(Initial,RequirePath,Pending,ReachFinalGoal)，第四位为当前位置（节点），第五位为全局目标，第六位为X方向速度，第7位为Y方向速度，第8位为Z方向速度，第9位为转向四元数，第10位为当前x坐标，第11位为当前y坐标，第12位为第一个局部路径节点，第13位为第二个局部路径节点，第14位为第三个为局部路径节点 //目前共15位，第0位暂时保留； 目前仅需要机器人序号，开关状态，行进状态，当前位置，以及终点位置 后期如果需要便于维护，也可将所有数据分组，第一组仅包含基础信息，第二组以后包含每个节点的信息
服务器发送 按组划分（便于后期修改和维护，要更改数据只需要在相应的组里面增删，而不需要对每一位都更改），第一组仅包含一个机器人的序号，机器人位置是否成功初始化（或者带上数据的校验位或者时间戳等信息用于后续添加），第二组至以后包含机器人的x坐标，y坐标，z坐标，vx，vy，vz，w等节点的信息; 组与组之间使用|分割， 每个数据之间使用;分割
服务器收到机器人的消息后，在服务器端要给机器人的连接信息置为已连接发送给机器人（放在基础信息里面）
