ROS学习笔记(十八)：rviz之Markers: Sending Basic Shapes (C++)

显示如何使用visualization_msgs / Marker消息将基本形状（立方体，球体，圆柱体，箭头）发送到rviz。

1.Intro

与其他显示不同，“标记显示”使您可以在rviz中可视化数据，而rviz不了解有关解释该数据的任何信息。 相反，原始对象是通过visualization_msgs / Marker消息发送到显示器的，该消息使您可以显示箭头，框，球和线之类的内容。

本教程将向您展示如何发送四个基本形状（盒子，球体，圆柱体和箭头）。 我们将创建一个程序，该程序每秒发送一个新标记，用不同的形状替换最后一个标记。

注意：rviz_visual_tools软件包为C ++用户提供了便利功能。

2.Create a Package

在开始之前，让我们在包路径中的某个位置创建一个名为using_markers的包：

catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs

3.Sending Markers

3.1 The Code 将以下内容粘贴到src / basic_shapes.cpp中：

切换行号显示 30 #include <ros/ros.h> 31 #include <visualization_msgs/Marker.h> 32 33 int main( int argc, char** argv ) 34 { 35 ros::init(argc, argv, "basic_shapes"); 36 ros::NodeHandle n; 37 ros::Rate r(1); 38 ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1); 39 40 // Set our initial shape type to be a cube 41 uint32_t shape = visualization_msgs::Marker::CUBE; 42 43 while (ros::ok()) 44 { 45 visualization_msgs::Marker marker; 46 // Set the frame ID and timestamp. See the TF tutorials for information on these. 47 marker.header.frame_id = "/my_frame"; 48 marker.header.stamp = ros::Time::now(); 49 50 // Set the namespace and id for this marker. This serves to create a unique ID 51 // Any marker sent with the same namespace and id will overwrite the old one 52 marker.ns = "basic_shapes"; 53 marker.id = 0; 54 55 // Set the marker type. Initially this is CUBE, and cycles between that and SPHERE, ARROW, and CYLINDER 56 marker.type = shape; 57 58 // Set the marker action. Options are ADD, DELETE, and new in ROS Indigo: 3 (DELETEALL) 59 marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD; 60 61 // Set the pose of the marker. This is a full 6DOF pose relative to the frame/time specified in the header 62 marker.pose.position.x = 0; 63 marker.pose.position.y = 0; 64 marker.pose.position.z = 0; 65 marker.pose.orientation.x = 0.0; 66 marker.pose.orientation.y = 0.0; 67 marker.pose.orientation.z = 0.0; 68 marker.pose.orientation.w = 1.0; 69 70 // Set the scale of the marker -- 1x1x1 here means 1m on a side 71 marker.scale.x = 1.0; 72 marker.scale.y = 1.0; 73 marker.scale.z = 1.0; 74 75 // Set the color -- be sure to set alpha to something non-zero! 76 marker.color.r = 0.0f; 77 marker.color.g = 1.0f; 78 marker.color.b = 0.0f; 79 marker.color.a = 1.0; 80 81 marker.lifetime = ros::Duration(); 82 83 // Publish the marker 84 while (marker_pub.getNumSubscribers() < 1) 85 { 86 if (!ros::ok()) 87 { 88 return 0; 89 } 90 ROS_WARN_ONCE("Please create a subscriber to the marker"); 91 sleep(1); 92 } 93 marker_pub.publish(marker); 94 95 // Cycle between different shapes 96 switch (shape) 97 { 98 case visualization_msgs::Marker::CUBE: 99 shape = visualization_msgs::Marker::SPHERE; 100 break; 101 case visualization_msgs::Marker::SPHERE: 102 shape = visualization_msgs::Marker::ARROW; 103 break; 104 case visualization_msgs::Marker::ARROW: 105 shape = visualization_msgs::Marker::CYLINDER; 106 break; 107 case visualization_msgs::Marker::CYLINDER: 108 shape = visualization_msgs::Marker::CUBE; 109 break; 110 } 111 112 r.sleep(); 113 } 114 }

现在，在using_markers包中编辑CMakeLists.txt文件，并添加：

add_executable(basic_shapes src/basic_shapes.cpp) target_link_libraries(basic_shapes ${catkin_LIBRARIES})

3.3 Building the Code 您应该能够使用以下代码构建代码：

$ cd %TOP_DIR_YOUR_CATKIN_WORKSPACE% $ catkin_make

3.4 Running the Code

rosrun using_markers basic_shapes

4.Viewing the Markers

Now,run rviz;

rosrun using_markers basic_shapes rosrun rviz rviz

如果您以前从未使用过rviz，请参阅《用户指南》以开始使用。

因为我们没有任何tf转换设置，所以要做的第一件事是将固定帧设置为将标记设置为/ my_frame的帧。 为此，请将“固定帧”字段设置为“ / my_frame”。

接下来添加标记显示。 请注意，指定的默认主题“ visualization_marker”与正在发布的主题相同。

现在，您应该在原点看到一个每秒都会改变形状的标记：