发布IMU信息到ROS系统中

以下记录是在调试树莓派3b中得到的经验

​ 本文记录调试树莓派3b中得到的经验，如何把IMU信息发布到ROS系统中。

发布IMU信息到ROS

sensor_msgs/Imu.msg

Header header geometry_msgs/Quaternion orientationfloat64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 angular_velocityfloat64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 linear_accelerationfloat64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z

其中，文档描述了Imu的消息结构，其中姿态（orientation）类型为四元数（geometry_msgs/Quaternion）；角速度（angular_velocity）和线加速度（linear_acceleration）的类型为三维向量（geometry_msgs/Vector3）。

遇到的一些问题

WiringPi未安装

git clone WiringPicd WiringPisudo chmod 771 ./buildsudo ./build

I2C device

sudo raspi-config

创建ros包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

然后修改XML和CMakeLists.txt