ROS入门：ROS下使用电脑相机运行ORB

介绍：

最近在学习slam，想将其应用在ros平台上，故跑了orb-slam2的代码。这里粗略总结一下"ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2"的过程。本人菜鸟一枚，如有问题欢迎交流。

创建ros工作空间

参考博文：https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/106768491

编译usb摄像头驱动

网上有很多博文： https://www.jianshu.com/p/ec0ebf7fef22 配置好后，在终端运行

source devel/setup.bash roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

即可打开摄像头：其中/usb_can/image_raw即为ros节点发布的话题消息

下载 orb_slam源码

(github链接https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2) 下载orb_slam2的源码，并按照提示配置相关环境，包括Pangolin,opencv,eigen,g2o （这里因为想用ros机制，所以安装了ros）.这里只需要配置好环境就行，不需要编译，后续会统一编译。

编译orbslam

1.将下载好的orb-slam源码RB_SLAM2-master放在工作空间的src文件夹下（/home/qin/catkin_ws/src）

2.在ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹找到ros_mono.cc， 将

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

改为

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

3.添加相机参数文件 在ORB_SLAM2-master文件夹下编写一个myslam.yaml文件用于存放相机参数，只为运行程序的话也可以用其他相机的参数：

%YAML:1.0 # Camera calibration and distortion parameters (OpenCV) Camera.fx: 500.0 Camera.fy: 500.0 Camera.cx: 320.0 Camera.cy: 240.0 Camera.k1: 0 Camera.k2: 0 Camera.p1: 0 Camera.p2: 0 Camera.k3: 0 # Camera frames per second Camera.fps: 30.0 # Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale) Camera.RGB: 0 # ORB Extractor: Number of features per image ORBextractor.nFeatures: 1000 # ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid ORBextractor.scaleFactor: 1.2 # ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid ORBextractor.nLevels: 8 ORBextractor.iniThFAST: 10 ORBextractor.minThFAST: 5 Viewer.KeyFrameSize: 0.05 Viewer.KeyFrameLineWidth: 1 Viewer.GraphLineWidth: 0.9 Viewer.PointSize: 2 Viewer.CameraSize: 0.08 Viewer.CameraLineWidth: 3 Viewer.ViewpointX: 0 Viewer.ViewpointY: -0.7 Viewer.ViewpointZ: -1.8 Viewer.ViewpointF: 500

4.在主文件夹下，Ctrl+h，可以看到隐藏的文件，在.bashrc文档末尾添加两行：（根据自己路径更改）

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后在终端运行

source ~/.bashrc

5.修改Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件 在相应位置添加：一行 -lboost_system 6.编译ORB_Slam2 打开终端，运行

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master mkdir build cd build cmake .. make

7.编译ROS的example

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Example/ROS/ORB_SLAM2-master mkdir build cd build cmake .. make

运行测试

1.打开rosmaster 打开终端，输入

roscore

2.打开相机 打开新的终端，输入

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.运行orbslam 新打开终端，运行（路径需要根据实际进行修改）

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master/myslam.yaml /home/qin/catkin_ws/src/ORB_SLAM2-master

这里献上博主的建模结果：