串口通信 本次任务通过ROS实现TX2串口的收发任务,软件开发环境采用的是kDevelop。
此时我们已经成功的创建了serial_communication的功能包，在退回工作空间根目录之前，我们需要先打开CMakeLists.txt文件，此文件记录了功能包的编译规则，我们需要对此文件进行修改方可进行后续步骤，其中依赖包seril，是ros官方的串口开发包，使用起来十分方便，使用之前先通过sudo apt-get install ros-< melodic >-serial安装到系统上。 打开功能包的CMakeLists.txt
$ sudo gedit ~/Robot_developer/src/serial_communication/CMakeLists.txt #这是需要更改的地方，可要在文件中找到对应的地方，在此基础上对其进行修改或添加 add_compile_options(-std=c++11) include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs sensor_msgs geometry_msgs tf serial catkin_package( # INCLUDE_DIRS include LIBRARIES serial_communication CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy sensor_msgs std_msgs tf serial ) include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(serial_communication_pub src/serial_communication_pub.cpp) target_link_libraries(serial_communication_pub ${catkin_LIBRARIES}) add_executable(serial_communication_sub src/serial_communication_sub.cpp) target_link_libraries(serial_communication_sub ${catkin_LIBRARIES})**学会修改CmakeList.s十分重要 **
开发环境搭建 习惯了豪华版的visual studio开发，一上来看kDevelop感觉有点low。 篇幅原因我就不再这里一一对其进行介绍如何进行环境的搭建，大家可以看看好多其他博主的介绍，在这里我只给大家说说可能会在其中踩到坑： 1、在许多博客中会说点击打开工程，选中工作空间中的CmakeList.s，你会发现这个文件是灰色的，根本选择不了。 解决方法：是选中工作空间的src文件夹。 2、在进行Build之前，在功能包中创建一个c++文件，我在CmakeList.s写的是serial.cpp, 创建完成后写入一个基本"Hello World"模板程序. 3、Build成功后会如下图所显示，然后我问进行Execute， 从add中选中我们的Target然后… 最终执行结果如下： 至此可以说我们的软件开发环境已经搭建完成，下面进行程序开发阶段通过建立publish和subscribe建立起在消息之间的通信，在程序中我们建立一个publish的节点”serial_communication_pub“来检测来自串口的信息，一点检测到有内容从串口输入后，publish会将信息采集并进行信息的发布，信息一旦发布，subscribe会得到信息发布的信号，并立即获取publish的内容，然后再将内容发送到输入的串口 程序代码已经附上…
#include "serial_communication/communication.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "serial_communication_pub"); ros::NodeHandle nh; myserial::Myserial communication; ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); if(!communication.Serial_init()) { ROS_ERROR("Serial initialized failed!"); return 0; } std::string Recbuf; ros::Rate loop_rate(5); while(ros::ok()) { // ROS_INFO("NIHAO"); if(ser.available()) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); Recbuf=ser.read(ser.available()); std::cout << Recbuf<<std::endl; std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << Recbuf; msg.data = ss.str(); chatter_pub.publish(msg); } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } #ifndef COMMUNICATION_H #define COMMUNICATION_H #include <ros/ros.h> #include <ros/time.h> #include <string> #include <boost/asio.hpp> #include <boost/bind.hpp> #include <std_msgs/String.h> #include <serial/serial.h> serial::Serial ser; //声明串口对象 //CRC16-MODBUS校验 typedef unsigned char uchar; typedef unsigned int uint; uchar crcBuff1200[] = {}; namespace myserial { class Myserial { public: bool Serial_init(); private: }; bool Myserial::Serial_init() { try { ser.setPort("/dev/ttyTHS2"); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open Serial Port!"); return false; } if(ser.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); return true; } else { return false; } } } #endif #include "serial_communication/communication.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { std::cout << msg->data.c_str() << std::endl; ser.write(msg->data.c_str()); } int main(int argc, char**argv) { ros::init(argc,argv,"serial_communication_sub"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter",1000,chatterCallback); myserial::Myserial transform; if(!transform.Serial_init()) { ROS_ERROR("Serial initialized failed!"); return 0; } ros::spin(); return 0; }