（1）VS的相关下载不再赘述，关于PCL1.8.0的下载从官网上下载极其缓慢，如有需求，请联系我，有百度云链接及配置好的文件。 （2）下载完成PCL后，双击exe文件，直至安装成功。注意：尽量放在你常用的文件夹内，方便后续配置。 （其实配置第三方库的流程大体上都很相似） （3）在VS中生成一个win32控制台应用程序 并将其改为x64 （4）配置生成项目的属性 分别是包含目录二号库目录 包含目录为： 库目录为： （各位根据自己的PCL所在文件路径进行配置） 配置完后点击应用即可。 （5）转到属性管理器界面 （由于本人配置的时debug模式，release相同）在debug|x64中插入现有属性表 （6）编译一下 注意：这里边最好提前在预处理其中加入_SCL_SECURE_NO_WARNINGS防止报错关于4996的错误。 （7）尝试一下加载点云数据吧
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。 #include<pcl/io/io.h> #include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。 #include<pcl/io/ply_io.h> #include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。 //int user_data; //using std::cout; // // //void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) //{ // viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0); //设置背景颜色 //} // //int main() //{ // pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // // char strfilepath[256] = "C:/Users/Administrator/Desktop/ConsoleApplication1/capture-2020-06-23-21-17-39.pcd"; // if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) { // cout << "error input!" << endl; // return -1; // } // // cout << cloud->points.size() << endl; // pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //创建viewer对象 // // viewer.showCloud(cloud); // viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff); // system("pause"); // return 0; //} using namespace std; int main() { pcl::PCDReader reader; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>()); reader.read("F:/02learning/04 3D-point-cloud learning/ConsoleApplication1/rabbit.pcd", *cloud); boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud"); while (!viewer->wasStopped()) { viewer->spinOnce(100); boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000)); } system("pause"); return 0; }结果是：
