CAN一共规定了5中类型的帧，帧也称为报文。
CAN总线的数据帧有标准格式（Standard Format）和扩展格式（Extended Format）的区别。
区别就在于ID信息的长度，标准格式的ID为11位，扩展格式的ID为29位，它在标准ID的基础上多出18位。
当一个信号的数据长度不超过1 Byte，并且信号在一个字节内实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在该字节的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在该字节的低位。
当一个信号的数据长度超过1 Byte或者数据长度不超过1 Byte，但是采用跨字节的方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在高字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在低字节（LSB）的低位，这样信号的起始位就是低字节的低位。
当一个信号的数据长度不超过1 Byte并且信号在一个字节内实现时，信号的高位（S_msb）将被放在该字节的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在该字节的低位，这样，信号的起始位就是该字节的低位。
当一个信号的数据长度超过1 Byte或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在低字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在高字节（LSB）的低位，这样信号的起始位就是高字节的低位。
1）通过万用表测量：在显性状态时CAN-H对地电压为3.5V左右；CAN-L对地电压为1.5V左右。
2）通过示波器测量：可以一脚接地，一脚接CAN-H/CAN-L，这种情况下和CAN-H/CAN-L的波形匹配，即可识别CAN-H和CAN-L；也可以两脚分别接到CAN-H和CAN-L，通过查看波形是正的还是负的来区分CAN-H和CAN-L。
1）将示波器的两个接口（接地和探头）分别接在can总线的两条线（CAN_H和CAN_L）上，这里需要注意：CAN线上可能需要接一个120欧姆的负载电阻，否则波形是不规整方波，接上负载之后才是规整的方波。
2）调节示波器的X轴的每格所代表的周期，然后使用RUN/STOP按钮重新捕捉波形得到上面所示的波形，X轴一格代表1us，可以确认最小的脉冲跨度为2us，计算得到该can总线的波特率为1s/2us=500K。
