交叉编译eigen3.2.10至ARM架构

1.下载交叉编译链

PC机为x86架构，目标平台为ARM架构，首先需要安装x86至ARM平台的交叉编译链。需要注意的是，编译链上C库的版本需要和目标平台上的C库版本兼容。我起初参考其他博客直接apt-get工具链，之后交叉编译会报libc的问题，所以最好查看目标平台的C库版本后去linaro官网下载对应版本的交叉编译链并解压。我这里下载的版本为gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu。

2.安装CMake

Opencv以及许多库需要通过CMake创建MakeFile，直接sudo apt-get install cmake。

3.下载eigen源码

在home目录创建文件夹compile_eigen3_2，一个子文件夹arm_eigen，arm_eigen内再创建build和install两个子文件夹。eigen3.2.10源码下载并解压至compile_eigen3_2文件夹内。

4.配置工具链

在任意位置打开终端，输入cmake-gui。设置source code路径为/home/andrew/compile_eigen3_2/eigen-3.2.10，build路径为/home/andrew/compile_eigen3_2/arm_eigen3/build。点击configure， 选择第四项后点击next，OS随意命名即可，C、C++编译器、Target Root一定要选择正确： 点击finish。search位置输入CMAKE_INSTALL_PREFIX，修改编译后的路径为/home/andrew/compile_eigen3_2/arm_eigen3/install，这里默认为/usr/local，不修改会影响主机上原有库的使用。再次点击configure并generate，完毕后关闭cmake-gui。

5.build目录下make

进入build目录下打开终端，输入make开始编译，应该不会报错。

6.sudo make install

直接输入sudo make install命令安装，应该不会报错。

7.上板测试

1.在install目录下编写一个test.cpp：

#include<iostream> #include<Eigen/Dense> using namespace Eigen; int main() { Matrix2d a; a<<1,2, 3,4; MatrixXd b(2,2); b<<2,3, 1,4; std::cout<<"a+b=\n"<<a+b<<std::endl; return 0; }

2.还是在install目录下，交叉编译该程序： /home/andrew/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-g++ eigentest.cpp -I./include/eigen3 -o test.out 得到test.out 3.将intall压缩为tar格式。 4.在arm_eigen3目录下，将install压缩包传到开发版。scp install.tar admin@192.168.1.105:/home/admin/armeigen_test 5.进入开发板系统。ssh admin@192.168.1.105 6.解压install，由于eigen库只有头文件，不需要export LD_LIBRARY_PATH。 7.执行./test.out，成功运行。