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一、racecar功能包下载编译（一）racecar功能包下载（二）安装相应控件（三）编译racecar功能包 二、为智能车自主导航搭建跑道（一）搭建跑道模型（二）运行racecar小车模型，将创建的跑道模型导入模型中（三）为跑道添加障碍物（四）配置跑道参数（五）gmapping建图 三、实现自主定位导航

一、racecar功能包下载编译

（一）racecar功能包下载

1、进入ROS工作空间的src目录下，下载racecar功能包

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

这个过程很慢，建议使用手机热点下载

下载完成的功能包内容如下：

（二）安装相应控件

1、安装driver_base控件

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base

2、安装controllers控件

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller

3、安装ackermann_msgs控件

sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs

4、安装planne控件

sudo apt-get install ros-melodic-global-planner sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner

（三）编译racecar功能包

进入ROS工作空间编译

cd catkin_ws catkin_make

编译成功 测试一下能不能运行 打开终端，进入ROS工作空间

cd catkin_ws source ./devel/setup.bash #程序注册 roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

出现上图即运行成功，将鼠标移至窗口，根据提示，按下WASD按键即可控制小车移动。

二、为智能车自主导航搭建跑道

（一）搭建跑道模型

1、打开终端，进入gazebo

gazebo

2、点击Edit—>Building Editor创建跑道模型 保存跑道模型 这里我命名为track

（二）运行racecar小车模型，将创建的跑道模型导入模型中

进入ROS空间下运行小车模型

cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

点击insert—>track，即可将跑道模型拖到小车模型中。注意：将小车放到适当的位置。

（三）为跑道添加障碍物

保存文件，点击File—>Save World As 将world文件放到racecar功能包的racecar_gazebo—>world的目录下

（四）配置跑道参数

进入racecar功能包的racecar_gazebo—>launch的目录下，创建launch文件，配置跑道参数

cd ~/catkin_ws/src/racecar/racecar_gazebo/launch touch track.launch gedit track.launch

在track.launch文件中添加以下内容

<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- Launch the racecar --> <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch"> <arg name="world_name" value="track"/> </include> </launch>

保存关闭，完成上面的步骤之后就可以运行跑道模型，控制小车跑图了

cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roslaunch racecar_gazebo track.launch

上面一步的终端保持开启状态，下面开始进行gmapping建图

（五）gmapping建图

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

控制小车跑一圈地图，建好的地图如下： 新建终端，保存gmapping创建的地图

cd ~/catkin_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map rosrun map_server map_saver -f track_map

三、实现自主定位导航

1、新建终端，创建track1.launch文件

cd ~/catkin_ws/src/racecar/racecar_gazebo/launch touch track1.launch gedit track1.launch

在track1.launch文件中添加配置

<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- Launch the racecar --> <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch"> <arg name="world_name" value="track1"/> </include> <!-- Launch the built-map --> <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find racecar_gazebo)/map/track1_map.yaml" /> <!--Launch the move base with time elastic band--> <param name="/use_sim_time" value="true"/> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen"> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" /> <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/teb_local_planner_params.yaml" command="load" /> <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> <param name="planner_frequency" value="0.01" /> <param name="planner_patience" value="5.0" /> <!--param name="use_dijkstra" value="false" /--> <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" /> <param name="controller_frequency" value="5.0" /> <param name="controller_patience" value="15.0" /> <param name="clearing_rotation_allowed" value="false" /> </node> </launch>

运行跑道

roslaunch racecar_gazebo track1.launch

新建一个终端，运行rviz进行导航

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

选择2D Nav Goal指针规划路线，在地图上点击一个地方，进行导航 新建终端，运行path_pursuit.py文件，即可实现小车自主定位导航

cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

可以看见，在设定了目的地之后，小车即可自主规划路线向目的地行驶 需要注意的是小伙伴们在创建地图的时候要避免创建环形跑道，否则在设定目的地的时候想要环跑道一圈的额话，会出现问题。以上就是智能车自主导航的操作流程，有什么问题的话留言咨询吧！