tf的广播与监听 tf监听到消息的使用与坐标系的转换 wiki中tf使用命令 wiki中tf例子 tf中map到odom实例 rviz中显示坐标图红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。
[ERROR]:[1593688695.347731973, 1593002364.965441144]: Lookup would require extrapolation into the past. Requested time 1593002364.911686420 but the earliest data is at time 1593002364.944419791, when looking up transform from frame [lego_base_link] to frame [lego_map]这是发布的时间与stamp对不上；因为使用的是
lego_Odometry.header.stamp = ros::Time(0);//而不是ros::Time::now()解决tf和time上的问题 ROS 使用move_base导航包时出现错误 导航包报错的搜索处理 发布静态的tf变换
