今日在测试ESP32代码的时候，使用xTaskNotify发生错误，提示如下： (xTaskNotify)- assert failed!，然后系统重启。
找了一下原因，在xTaskNotify()之前先打印对应的task_handle，结果是NULL。
if(target_task_handle != NULL){ xTaskNotify((TaskHandle_t )target_task_handle, //接收任务通知的任务句柄 (uint32_t )bit_lock_onoff, (eNotifyAction )eSetBits); }else{ ESP_LOGI("xTaskNotify","NULL pointer"); }然后找到创建任务的代码，发现最后一个参数使用了target_task_handle。编译和运行不会报错，但是使用target_task_handle向任务传递消息的时候就不行了。原因是xTaskCreate的handle参数应该使用地址&target_task_handle。修改后问题解决。
ps: esp-idf里面也有一部分代码有类似的错误… 比如这里：
