系统架构优化部分主要实现设计API代替直接引用全局变量。
Sbus协议是遥控器常用协议，此文将实现读取并解析协议内容。
作为测试，使用遥控器油门控制PWM，调节电机转速。
之前实现的程序里定义了几个全局变量，例如全局的时间计时 tim，姿态角结构体 atti 等。全局变量会增强文件之间的关联性，定义、声明、赋值、应用可能在不同的文件，使得变量难以管理。对此，改用API接口的形式，一个简单的例子如下：
在 timer.c 里实现一个每 0.1ms 加1的变量 tim。之前的做法是把此变量作为全局变量使用，也即在 timer.c 里定义并赋值，在 timer.h 里使用 extern 关键词说明，其他文件只要包含 timer.h 即可使用此变量。下面分别是 timer.h, timer.c 和 attitude.c 里面定义和使用 tim 的情况：
// timer.h extern uint32_t tim; // timer.c uint32_t tim; void TIM6_DAC_IRQHandler(void) { if(__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(&TIM6_Handler, TIM_IT_UPDATE) !=RESET) { __HAL_TIM_CLEAR_IT(&TIM6_Handler, TIM_IT_UPDATE); // 清除中断标志位 } tim ++; // 又是0.1ms，全局时间计数加1 } // attitude.c #include "timer.h" Ts = (float)(tim - last_t) / 10.0 / 1000.0; // 0.1ms加1 = 1/10/1000s加1 last_t = tim; // 更新时间这种方式有一定缺点，一是只读到 attitude.c 突然给 last_t 赋值 tim 容易让人迷惑，可能需要跳转到定义后才发现原来这是一个全局变量。对于其他一些变量，我们还想追踪在哪里赋值的，这将让问题更加复杂。二是在 attitude.c 里，我们仍然可以修改 tim 的值，这会让变量变得不安全。还有要避免命名重复，不然会让人脑阔疼的。
使用API函数后，可以有效解决上面的问题。
我们再在 timer.c 里定义一个函数 GetTimeApi()，当然，在头文件里声明：
// timer.h uint32_t GetTimeApi(void); // timer.c uint32 tim_; // 定时器6中断服务函数 void TIM6_DAC_IRQHandler(void) { if(__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(&TIM6_Handler, TIM_IT_UPDATE) !=RESET) { __HAL_TIM_CLEAR_IT(&TIM6_Handler, TIM_IT_UPDATE); // 清除中断标志位 } tim_ ++; // 又是0.1ms，全局时间计数加1 } /* 获取全局时间接口 */ uint32_t GetTimeApi(void) { return tim_; } // attitude.c #include "timer.h" Ts = (float)(GetTimeApi() - last_t) / 10.0 / 1000.0; // 0.1ms加1 = 1/10/1000s加1 last_t = GetTimeApi(); // 更新时间做两个小小的约定，提供全局变量的函数以 Api 结束，全局变量以 下划线结束。
此时，使用函数的方式代替变量，程序可读性、安全性和独立性都增强，是一个不错的选择。
注意函数的定义问题，以姿态结构体的传递为例，比较以下两个函数：
struct ATTI_t atti_; /* 获取姿态接口 */ void GetAttiApi(struct ATTI_t *atti) { atti->theta = atti_.theta; atti->phi = atti_.phi; atti->psi = atti_.psi; } struct ATTI_t atti_; /* 获取姿态接口 */ void GetAttiApi(struct ATTI_t atti) { atti.theta = atti_.theta; atti.phi = atti_.phi; atti.psi = atti_.psi; }我们希望的是传入GetAttiApi() 函数的结构体变量 atti 能够获取真实姿态 atti_ 的数据。第一种定义，使用指针的方式是有效的；第二种定义无效，atti 作为形参，函数调用结束后即被释放，不能达到预期效果。
因此，一般我们都采用指针来传值。数组和指针有一样的效果，因为数组名就是指向该数组第一个数值得指针，以下两段程序是等价的：
/* 获取三轴加速度接口 */ void GetAccelDataApi(float acc[3]) { acc[0] = acc_[0]; acc[1] = acc_[1]; acc[2] = acc_[2]; } /* 获取三轴加速度接口 */ void GetAccelDataApi(float *acc) { acc[0] = acc_[0]; acc[1] = acc_[1]; acc[2] = acc_[2]; }协议帧很简洁，一帧包括25字节数据：
首部（1字节）+ 数据（22字节）+ 标志位（1字节）+ 结束符（1字节）
首部：0x0F数据位：22 字节的数据，分别代表16个通道的数据，也即是每个通道的值用了 11 位来表示，22x8 = 11x16。这样，每个通道的取值范围为 0~2047。标志位：1字节，高四位从高到低依次表示：CH18数字通道、CH17数字通道、帧丢失(Frame lost)、安全保护(Failsafe)，低四位不用。结束符：0x00这里容易有一个思维定势，就是里面的22个数据是从头到尾每11位作为一个通道的。认真看协议解析容易发现刚好是相反的（吐槽ing），是从尾到头每11位放一块。请看这张经典图片（全网几乎只此一张）：
并不是第一个字节与第二个字节的高三位组合在一起，而是与低三位。其实，反过来看就对劲了： 第三个字节的12被拿走了，于是有345678，不够从第二个字节拿，又拿了12345； 第二个字节被拿走了黄色的，只剩 678了，没有了继续从第一个字节拿，拿到了12345678。
整个协议可用串口进行解析：
8位数据 2位停止位 1位校验位 波特率100kHz这个100kHz是非标准的，一般的串口助手不支持，只能解析出来之后再使用串口打印（吐槽ing）。
Sbus协议里，使用TTL电平，高电平(3.3V)代表逻辑 ‘0’，低电平代表逻辑 ‘1’，逻辑反了无所谓，取个反不就可以吗？还真不可以。虽然网上都说要硬件取反，还是抱着侥幸心理试一试，果然不行。非要硬件取反一下，一般的接收机也不带这功能，简直是个设计bug（吐槽ing）。
硬件取反电路如下，实际上就是一个很简单的三极管电路。Sbus的信号从基极输入，从集电极输出。基极输入 ‘0’，集电极上拉输出 ‘1’；基极输入 ‘1’，三极管导通，输出被拉低为 ‘0’，实现了反向。
不过为什么软件直接取反不行呢？还是没有想清楚，目前个人理解是接收机输出的驱动不足，或者和单片机引脚电阻不匹配？只能通过通过三极管放大来驱动引脚？暂不猜测，继续往下。总之吐槽了三次，觉得这个协议没有多少人性化的地方，它的成功或许是靠着强大的商业资本吧。
知道了规则，便可以使用串口进行解析了，请看程序。
先看头文件，可见此文件主要功能：
包括两个宏定义、两个结构体，SBUS_t 用于存储一帧数据，MC6C_t 专门针对 MC6C遥控器，仅六通道数据。
后面还有 SBUS硬件初始化，也即配置串口2的函数；Sbus协议解析任务；遥控器校准函数，也即将遥控数据映射到想要区间；测试遥控器控制电机任务。
最后是两个API函数，向外提供遥控器数据。
#ifndef SBUS_H #define SBUS_H #include "sys.h" #define USART_BUF_SIZE 4 // HAL库USART接收Buffer大小 #define SBUS_DATA_SIZE 25 // 25字节 /* SBUS协议帧 */ struct SBUS_t { uint8_t head; // 1字节首部 uint16_t ch[16]; // 16个字节数据 uint8_t flag; // 1字节标志位 uint8_t end; // 1字节结束 }; /* MC6C遥控器只有六个通道，只使用了SBUS协议帧的部分数据 */ struct MC6C_t { float ail; // CH1, aileron, 副翼，调节滚转角 float ele; // CH2, elevator, 升降，调节俯仰角 float thr; // CH3, throttle, 油门 float rud; // CH4, rudder, 方向舵，调节偏航角 uint16_t ch5; // CH5, 最终只三档, 取值 1,2,3 uint16_t ch6; // CH6, 最终值两档, 取值 1,2 }; void SBUS_Init(void); // SBUS硬件初始化 void SbusParseTask(void *arg); // 解析遥控器接收的数据 void CaliMc6cData(struct MC6C_t *mc6c); // 遥控器校准，将遥控器接收数据映射到想要区间 void TestCtrlMotorTask(void *arg); // 测试遥控器控制电机任务 void GetSbusDataApi(struct SBUS_t *sbus); // Sbus数据调用接口 void GetMc6cDataApi(struct MC6C_t *mc6c); // 针对MC6C遥控器，MC6C遥控器数据接口 #endif之前使用了 USART1，用于调试打印，此处使用 USART2。
串口配置流程如下：
时钟使能。使能USART2时钟及对应GPIO时钟；串口初始化配置。选择串口、设置波特率、字长、停止位、校验位、是否需要硬件流和输入/输出模式。引脚配置。配置对应的GPIO引脚，注意对于 RX 引脚也不要配置输入模式，要配置为复用推挽输出。中断配置。配置中断优先级并使能中断。中断服务函数。实现捕获协议帧，存储在一个buffer之中。 // sbus.c USART2 配置、中断，Sbus协议捕获、解析 #include "sbus.h" #include "delay.h" #include "define.h" #include "pwm.h" struct SBUS_t sbus_; // SBUS接收数据全局变量 uint8_t usart_buf[USART_BUF_SIZE]; uint8_t sbus_rx_head = 0; // 发现起始字节 0x0F uint8_t sbus_rx_sta = 0; // sbus_ 接收状态，0：未完成，1：已完成一帧接收 uint8_t sbus_rx_index = 0; // 接收字节计数 uint8_t sbus_rx_buf[SBUS_DATA_SIZE]; // 接收sbus_数据缓冲区 UART_HandleTypeDef UART2_Handler; // 串口2配置句柄 /* Sbus初始化，包括时钟、串口配置、引脚和中断配置*/ void SBUS_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure; // 时钟使能 SBUS_ENCLK(); // 串口初始化配置 // 波特率100kbps，8位数据，偶校验(even)，2位停止位，无流控。 UART2_Handler.Instance = USART2; UART2_Handler.Init.BaudRate = 100000; UART2_Handler.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B; UART2_Handler.Init.StopBits = UART_STOPBITS_2; UART2_Handler.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN; UART2_Handler.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE; UART2_Handler.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX; // 引脚 配置 GPIO_Initure.Pin = SBUS_PIN; // PA2--TX, PA3--RX GPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; GPIO_Initure.Alternate = GPIO_AF7_USART2; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_Initure); // 中断配置 HAL_NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn); HAL_NVIC_SetPriority(USART2_IRQn, 3, 2); HAL_UART_Init(&UART2_Handler); //HAL_UART_Init()会使能UART2 HAL_UART_Receive_IT(&UART2_Handler, (uint8_t *)usart_buf, USART_BUF_SIZE); //该函数会开启接收中断：标志位UART_IT_RXNE，并且设置接收缓冲以及接收缓冲接收最大数据量 } /* USART2 中断服务函数 */ /* 实现对S.BUS协议缓存，头部为 0x0F,结尾为 0x00, 中间22Bytes16通道数据，1Byte标志符 */ void USART2_IRQHandler(void) //中断函数 { uint8_t chr; if ((__HAL_UART_GET_FLAG(&UART2_Handler, UART_FLAG_RXNE) != RESET)) // 接收中断 { HAL_UART_Receive(&UART2_Handler, &chr, 1, 1000); // 接收一个字符 if (sbus_rx_sta == 0) // 接收未完成 { if ((chr == 0x0F) || sbus_rx_head) // 找到首字节或已经找到首字节 { sbus_rx_head = 1; // 标明已经找到首字母 if (sbus_rx_index < SBUS_DATA_SIZE) // 未接收到25个字符 { sbus_rx_buf[sbus_rx_index] = chr; // 不断接收 sbus_rx_index ++; } else // 接收到25个字符了 { sbus_rx_sta = 1; // 接收完成 sbus_rx_head = 0; // 清零，准备下一次接收 sbus_rx_index = 0; } } } } HAL_UART_IRQHandler(&UART2_Handler); } /* 对SBUS协议数据进行解析 */ /* 实现对S.BUS协议缓存，头部为 0x0F,结尾为 0x00, 中间22Bytes16通道数据，1Byte标志符 */ void SbusParseTask(void *arg) { while (1) { if(sbus_rx_sta==1) // 接收完一帧 { NVIC_DisableIRQ(USART2_IRQn); // 要关闭中断，防止读写混乱 sbus_.head = sbus_rx_buf[0]; // 首部 sbus_.flag = sbus_rx_buf[23]; // 标志符 sbus_.end = sbus_rx_buf[24]; // 结尾 sbus_.ch[0] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[2]<<8) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[1])) & 0x07ff; sbus_.ch[1] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[3]<<5) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[2]>>3)) & 0x07ff; sbus_.ch[2] =((uint32_t)(sbus_rx_buf[5]<<10) | (uint32_t)(sbus_rx_buf[4]<<2) | (sbus_rx_buf[3]>>6)) & 0x07ff; sbus_.ch[3] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[6]<<7) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[5]>>1)) & 0x07ff; sbus_.ch[4] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[7]<<4) | (sbus_rx_buf[6]>>4)) & 0x07ff; sbus_.ch[5] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[9]<<9) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[8]<<1) | (sbus_rx_buf[7]>>7)) & 0x07ff; sbus_.ch[6] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[10]<<6) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[9]>>2)) & 0x07ff; sbus_.ch[7] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[11]<<3) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[10]>>5)) & 0x07ff; sbus_.ch[8] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[13]<<8) | (uint16_t)sbus_rx_buf[12]) & 0x07ff; sbus_.ch[9] =((uint16_t)(sbus_rx_buf[14]<<5) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[13]>>3)) & 0x07ff; sbus_.ch[10]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[16]<<10)| (uint16_t)(sbus_rx_buf[15]<<2) | (sbus_rx_buf[14]>>6)) & 0x07ff; sbus_.ch[11]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[17]<<7) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[16]>>1)) & 0x07ff; sbus_.ch[12]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[18]<<4) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[17]>>4)) & 0x07ff; sbus_.ch[13]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[20]<<9) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[19]<<1) | (sbus_rx_buf[18]>>7)) & 0x07ff; sbus_.ch[14]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[21]<<6) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[20]>>2)) & 0x07ff; sbus_.ch[15]=((uint16_t)(sbus_rx_buf[22]<<3) | (uint16_t)(sbus_rx_buf[21]>>5)) & 0x07ff; printf("======================================\r\n"); printf("正常: head=0x0F, flag=0x00, end=0x00\r\n\r\n"); printf("head: %d\r\n", sbus_.head); printf(" %d, %d, %d, %d\r\n", sbus_.ch[0], sbus_.ch[1], sbus_.ch[2], sbus_.ch[3]); printf(" %d, %d, %d, %d\r\n", sbus_.ch[4], sbus_.ch[5], sbus_.ch[6], sbus_.ch[7]); printf(" %d, %d, %d, %d\r\n", sbus_.ch[8], sbus_.ch[9], sbus_.ch[10], sbus_.ch[11]); printf(" %d, %d, %d, %d\r\n", sbus_.ch[12], sbus_.ch[13], sbus_.ch[14], sbus_.ch[15]); printf("flag: %d\r\n", sbus_.flag); printf("end: %d\r\n", sbus_.end); printf("======================================\r\n\r\n"); delay_ms(100); // 先做完延时再开启中断与下一次捕获，否则延时期间中断到来，没有达到预期效果 NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn); // 打开串口中断 sbus_rx_sta = 0; // 准备下一次接收 } else { delay_ms(100); // 免得异常时，到此处使得低优先级任务无法执行 } } }注意到 SbusParseTask() 里面延时的位置。正常的思维是放在while(1) 的最后一行，也即 if else外，此处就不行了（为此冥思苦想了几个小时，排除各种可能，偶然解决问题后才想通）。
如果把延时放在最后 if else外，逻辑是这样的：解析完此帧后，使能中断，这个函数还在延时100ms的路途中，接收机的数据蜂拥而至，一直发一直发，不出bug就不正常了。
但是把这100ms放在 if else内的开启中断和接收下一帧前，不过这 100ms，打死也进不来中断的，实现了解析完一帧，休息一下，再解析下一帧的目的，这是我们预期的效果。
上面的内容以及成功获取遥控器指令，存储在 sbus_ 结构体之中。比如油门（第三通道）数据，取值可能在196 ~1289之间。这个数据不能直接使用，现在我们希望将这个数据转化在 400 ~ 800（程序里有解释）之间，用于直接调节电机占空比。因此我们需要做一个线性变化，将油门的数据变化到我们想要的区间。其他通道亦如此，暂且习惯性地叫做“校准”吧。
除此之外，我们设计遥控器控制电机的任务，也即读取遥控器油门数据，转化为PWM波控制电机转速。两个API接口函数也在此，不再赘述。
// sbus.c 遥控器校准与控制电机测试部分 /* CH1 -- 俯仰角, 归中0°, 最大最小 ±30° CH2 -- 滚转角, 归中0°, 最大最小 ±30° CH3 -- 油门, 归中0°, 最大设置占空比 80%, 最小设置占空比 40%, 电调驱动频率为400Hz=2.5ms, 40%=1ms, 80%=2ms CH4 -- 偏航角角速度, 归中0°/s, 最大最小 ±36°/s CH5 -- 档位, 上中下分别为 1, 2, 3三档 CH6 -- 档位, 上下分别为 1, 2两档 */ void CaliMc6cData(struct MC6C_t *mc6c) { static const float mc6c_min[6] = {64, 174, 196, 129, 193, 200}; // 转动摇杆，各通道最小值，本为 uint16_t，为方便计算直接为 float static const float mc6c_max[6] = {1812, 1800, 1289, 1833, 1973, 1544}; // 转动摇杆，各通道最大值 static const float mc6c_mid[6] = {1030, 1001, 489, 948, 996, 200}; // CH6 只有两通道 float k; float b; // CH1 映射， [64, 894] --> [-30, 0]; [894, 1812] --> [0 30] if (mc6c->ail < mc6c_mid[0]) { k = (0 - (-30)) / (mc6c_mid[0] - mc6c_min[0]); b = 0 - k * mc6c_mid[0]; mc6c->ail = k * mc6c->ail + b; } else { k = (30 - 0) / (mc6c_max[0] - mc6c_mid[0]); b = 0 - k * mc6c_mid[0]; mc6c->ail = k * mc6c->ail + b; } // CH2 映射， [174, 1001] --> [-30, 0]; [1001, 1800] --> [0 30] if (mc6c->ele < mc6c_mid[1]) { k = (0 - (-30)) / (mc6c_mid[1] - mc6c_min[1]); b = 0 - k * mc6c_mid[1]; mc6c->ele = k * mc6c->ele + b; } else { k = (30 - 0) / (mc6c_max[1] - mc6c_mid[1]); b = 0 - k * mc6c_mid[1]; mc6c->ele = k * mc6c->ele + b; } // CH3 映射， [196, 1289] --> [400, 800] if (mc6c->thr < mc6c_min[2]) mc6c->thr = mc6c_min[2]; else if (mc6c->thr > mc6c_max[2]) mc6c->thr = mc6c_max[2]; else { k = (800 - 400) / (mc6c_max[2] - mc6c_min[2]); b = 400 - k * mc6c_min[2]; mc6c->thr = k * mc6c->thr + b; } // CH4 映射，[129, 948] --> [-36, 0]; [948, 1833] --> [0, 36] if (mc6c->rud < mc6c_mid[3]) { k = (0 - (-36)) / (mc6c_mid[3] - mc6c_min[3]); b = 0 - k * mc6c_mid[3]; mc6c->rud = k * mc6c->rud + b; } else { k = (36 - 0) / (mc6c_max[3] - mc6c_mid[3]); b = 0 - k * mc6c_mid[3]; mc6c->rud = k * mc6c->rud + b; } // CH5 映射，得到三档分别赋值 1,2,3 if (mc6c->ch5 < (mc6c_min[4] + mc6c_mid[4]) / 2) mc6c->ch5 = 1; else if (mc6c->ch5 < (mc6c_mid[4] + mc6c_max[4]) / 2) mc6c->ch5 = 2; else mc6c->ch5 = 3; // CH6 映射，得到两档分别赋值 1,2 if (mc6c->ch6 < (mc6c_min[5] + mc6c_max[5]) / 2) mc6c->ch6 = 1; else mc6c->ch6 = 2; } /* MC6C遥控器数据接口 */ /* 依赖SbusParseTask()任务 */ void GetMc6cDataApi(struct MC6C_t *mc6c) { mc6c->ail = (float)sbus_.ch[0]; mc6c->ele = (float)sbus_.ch[1]; mc6c->thr = (float)sbus_.ch[2]; mc6c->rud = (float)sbus_.ch[3]; mc6c->ch5 = sbus_.ch[4]; mc6c->ch6 = sbus_.ch[5]; CaliMc6cData(mc6c); } /* 获取遥控器数据接口 */ /* 目前未使用此函数 */ void GetSbusDataApi(struct SBUS_t *sbus) { sbus->head = sbus_.head; sbus->flag = sbus_.flag; sbus->end = sbus_.end ; sbus->ch[0] = sbus_.ch[0]; sbus->ch[1] = sbus_.ch[1]; sbus->ch[2] = sbus_.ch[2]; sbus->ch[3] = sbus_.ch[3]; sbus->ch[4] = sbus_.ch[4]; sbus->ch[5] = sbus_.ch[5]; sbus->ch[6] = sbus_.ch[6]; sbus->ch[7] = sbus_.ch[7]; sbus->ch[8] = sbus_.ch[8]; sbus->ch[9] = sbus_.ch[9]; sbus->ch[10] = sbus_.ch[10]; sbus->ch[11] = sbus_.ch[11]; sbus->ch[12] = sbus_.ch[12]; sbus->ch[13] = sbus_.ch[13]; sbus->ch[14] = sbus_.ch[14]; sbus->ch[15] = sbus_.ch[15]; } /* 遥控器控制电机测试 */ /* 遥控器油门将调节电机占空比 */ void TestCtrlMotorTask(void *arg) { struct MC6C_t mc6c; while (1) { GetMc6cDataApi(&mc6c); SetMotorDutyApi(MOTOR1, (uint16_t)mc6c.thr); // MOTOR1, 引脚为TIM3 CH1, PB4 SetMotorDutyApi(MOTOR2, (uint16_t)mc6c.thr); // MOTOR2, 引脚为TIM3 CH2, PB5 SetMotorDutyApi(MOTOR3, (uint16_t)mc6c.thr); // MOTOR3, 引脚为TIM3 CH3, PB0 SetMotorDutyApi(MOTOR4, (uint16_t)mc6c.thr); // MOTOR4, 引脚为TIM3 CH4, PB1 delay_ms(200); } }运行结果如下，正常时，head为0x0F，flag为0x00，end为0x00。
现在已经开启四路电机输出PWM波，随便测一路即可，输入捕获也开启，遥控器也接上，引脚如下：
PWM1 -- PB4 PWM2 -- PB5 PWM3 -- PB0 PWM4 -- PB1 CAP -- PA0 SBUS_TX -- PA3注意：
可以先将PB4与PA0连接起来，调节遥控器油门，看看周期是不是400Hz，高电平脉宽是不是 1ms-2ms。不用遥控器，直接输出固定的PWM波，电机是不会转动的。想想电调是怎么校准的就明白了。有一个问题，依旧没有解决，遥控器油门通道总是有跳变，其他通道正常，一直没找到bug，如果遇到相同问题或解决办法，讨论区见。
此时接收Sbus协议帧没有使用DMA，后期将优化。
完整工程源程序下载需积分：https://download.csdn.net/download/weixin_41869763/13054663
— 完 —
