引入
本篇与上篇单腿逆解内容相互联系，单腿逆解和自稳都属于静态解算
理论
以左前腿作为讨论对象，其他腿只需要类似步骤并更换符号即可
向量关系 向量描述 3.代入计算 这里，x,y,z就是前篇单腿的x,y,z代入坐标
结语
其余三条腿只需要更换90，82前面的符号即可（90,82分别为站立姿态支撑四边形的长和宽的一半） 整体思路就是把整体的解算向每条腿的解算靠拢。这样已知整体的RPY角和体心的坐标（px,py,pz）就可以得到足端的坐标，进而通过单腿逆解得到整体12个角度值。用IMU的数据作为RPY角的值，即可实现自稳
