节点初始化、关闭以及NodeHandle

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前言初始化节点关闭节点NodeHandle常用成员函数NodeHandle的使用

前言

当执行一个ROS程序，就被加载到了内存中，就成为了一个进程，在ROS里叫做节点。每一个ROS的节点尽管功能不同，但都有必不可少的一些步骤，比如初始化、销毁，需要通行的场景通常都还需要节点的句柄。 、

初始化节点

对于一个C++写的ROS程序，之所以它区别于普通C++程序，是因为代码中做了两层工作：

调用了 ros::init() 函数，从而初始化节点的名称和其他信息，一般我们ROS程序一开始都会以这种方式开始。创建 ros::NodeHandle 对象，也就是节点的句柄，它可以用来创建Publisher、Subscriber以及做其他事情。

句柄(Handle)这个概念可以理解为一个“把手”，你握住了门把手，就可以很容易把整扇门拉开，而不必关心门是什么样子。NodeHandle就是对节点资源的描述，有了它你就可以操作这个节点了，比如为程序提供服务、监听某个topic上的消息、访问和修改param等等。

关闭节点

通常我们要关闭一个节点可以直接在终端上按 Ctrl + C ，系统会自动触发SIGINT句柄来关闭这个进程。 你也可以通过调用 ros::shutdown() 来手动关闭节点，但通常我们很少这样做。以下是一个节点初始化、关闭的例子。

#include<ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "your_node_name"); ros::NodeHandle nh; //....节点功能 //.... ros::spin();//用于触发topic、service的响应队列 return 0; }

这段代码是最常见的一个ROS程序的执行步骤，通常要启动节点，获取句柄，而关闭的工作系统自动帮我们完成，如果有特殊需要你也可以自定义。你可能很关心句柄可以用来做些什么，接下来我们来看看NodeHandle常用的成员函数。

NodeHandle常用成员函数

包括：

//创建话题的publisher ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false); //第一个参数为发布话题的名称 //第二个是消息队列的最大长度，如果发布的消息超过这个长度而没有被接收，那么就的消息就会出队。通常设为一个较小的数即可。 //第三个参数是是否锁存。某些话题并不是会以某个频率发布，比如/map这个topic，只有在初次订阅或者地图更新这两种情况下， ///map才会发布消息。这里就用到了锁存 //创建话题的subscriber ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M)); //第一个参数是订阅话题的名称 //第二个参数是订阅队列的长度，如果受到的消息都没来得及处理，那么新消息入队，就消息就会出队 //第三个参数是回调函数指针，指向回调函数来处理接收到的消息 //创建服务的server，提供服务 ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &)); //第一个参数是service名称 //第二个参数是服务函数的指针，指向服务函数。指向的函数应该有两个参数，分别接受请求和响应。 //创建服务的client ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name, bool persistent=false); //第一个函数式service名称 //第二个参数用于设置服务的连接是否持续，如果为true，client将会保持与远程主机的连接，这样后续的请求会快一些. //通常我们设为flase //查询某个参数的值 bool getParam(const string &key, std::string &s); bool getParam (const std::string &key, double &d) const； bool getParam (const std::string &key, int &i) const； //从参数服务器上获取key对应的值，已重载了多个类型 //给参数赋值 void setParam (const std::string &key, const std::string &s) const； void setParam (const std::string &key, const char *s) const; void setParam (const std::string &key, int i) const; //给key对应的val赋值，重载了多个类型的val

NodeHandle的使用

1.句柄可以让你通过构造函数指定命名空间

ros::NodeHandle nh("my_namespace");

这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是只相对<node_namespace>，你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间

ros::NodeHandle nh1("ns1"); ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");

这将把nh2放入到<node_namespace>/ns1/ns2命名空间

2.也可以指定全局名字

ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");

这种做法并不推荐，因为这样会使得节点无法被放入别的命名空间。只是有时在代码中使用全局名字有用。

3.私有名字

使用私有名字比直接调用有私有名的句柄方法更有技巧，你可以在一个私有命名空间中直接创建一个新的句柄。

ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace"); ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic",....);

以上例子会订阅<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic

注意：理解的重点上文中红色标注的部分，node_namespace和node_name是两回事！

node_name = node_namespace + nodename

补充demo

// launch 文件中 ns=="node_namespace" ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace ros::NodeHandle n1("sub"); // n1命名空间为/node_namespace/sub ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2 ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空间为/global

参考链接：https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/70746736 参考：机器人ROS操作系统讲义