ubuntu16.04安装Autoware1.11和联合标定工具包calibration以及相关问题介绍（亲测有效）

Autoware1.10以上的版本，相机和激光雷达的联合标定工具包就被单独拿出来，不再是Autoware配套使用。网上一搜“ubuntu16.04安装Autoware”，出来的文章千篇一律，很多github的链接都有点不对应，以及很多安装方式都是适用于1.20以及上的版本才能使用的命令（./catkin_make_release 这个文件只有在Autoware1.20以上的版本才有）。在此将1.20以下和以上的版本测试记录一下，以便自己后用。

 

该文opencv版本3.4.2，qt5.5，cuda10.0,其中，opencv和qt是必要的依赖，其他是选择的。opencv和QT的安装方式网上较多。

一 Autoware安装

1.安装依赖

sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev

2.下载源码

此处，网上很多博文中给的github链接都是没有选择全的，很多包都没有。这里给出github和gittee的下载命令二选一

github 1.10版本Autoware

gittee 1.10Autoware版本下载

git clone https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai.git git clone https://gitee.com/erichong007/autoware.git

如果想下载其他版本的Autoware，可以在上述界面的基础上点击master然后点tag栏进行选择，然后把Code下载哪里的网址复制了替换上面命令中的网址即可。

这里推荐使用上面第二个命令下载。gittee是一个github的复制网站，用的国内的服务器，下载速度非常快，资源都是一样的，以后如果下载什么大的工程或者源码软件，可以在gittee上面搜索下载，非常快。

3.编译安装

cd ~/Autoware/ros/src catkin_init_workspace cd .. rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO catkin_make

这是1.20版本以下的编译方式，如果编译过程中出现缺少某些包，直接用命令sudo apt-get install ros-kinetic-xxx。安装相应即可。网上很多博文编译的最后一个命令是

./catkin_make_release

这个编译文件我看了下只有Autoware1.20以上的版本才有，所以具体情况具体分析。

4.启动软件

cd Autoware/ros ./run

正常运行情况回弹出Autoware的可视化界面，这里记录我锁遇到的一些小问题：

1） 没有psutil模块

解决：

sudo apt-get install python-pip pip install --upgrade psutil

如果有相应的缺失，就可以搜一下然后对症解决，毕竟每个电脑环境不一定配的一样。成功启动：

二 标定工具包安装

Autoware1.10以上的软件都需要单独安装这个calibration标定工具箱

1.nlopt安装

新开一个终端：

git clone git://github.com/stevengj/nlopt.git cd nlopt mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

2.calibration_camera_lidar安装

新开一个终端：

mkdir calibration&&cd calibration mkdir src&&cd src git clone https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash

注意：

1） 若编译报错Could not find the required component ‘jsk_recognition_msgs’

解决：

sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs

3.测试

先打开主节点

roscore

在上面source过环境变量的终端输入：

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

注意：若报错error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

解决：

cd /etc/ld.so.conf.d sudo touch libnlopt.conf gedit libnlopt.conf

在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib

sudo ldconfig

到此标定工具也成功安装。另外，现在标定工具可以独立使用，不需要安装Autoware,可以单独安装使用。

后面会把激光雷达和相机联合标定的过程也记录下来。

 

 

 

 

 

 

参考文献：

https://blog.csdn.net/Nofear123/article/details/104171853

https://www.jianshu.com/p/daa91bc28108