1.步进电机的基本知识 （1）拍数——每一次循环所包含的通电状态数（电机转过一个齿距角所需脉冲数） （2）单拍制分配方式——状态数=相数 （3）双拍制分配方式——状态数=相数的两倍 （4）步距角 ——步进机通过一个电脉冲转子转过的角度
N:一个周期的运行拍数 Zr：转子齿数 拍数：N=km m:相数 k=1单拍制 k=2双拍制 （5）转速
（6）角度细分的原理
电磁力的大小与绕组通电电流的大小有关。 当通电相的电流并不马上升到位，而断电相的电流也非立即降为0时，它们所产生的磁场合力，会使转子有一个新的平衡位置，这个新的平衡位置是在原来的步距角范围内。 2. 42步进电机参数 无法查找到42SHDC4040-17B型号的详细资料，以通用42步进电机为例： 步距角 1.8° 步距角精度 ±5% 相数 2相 励磁方式 混合式 转子齿数 50 拍制 双拍制 其他参数：无 由步距角=1.8°推算出转子齿数为50，拍制为双拍制
3. 42步进电机速度与角度控制 电机的转速与脉冲频率成正比，电机转过的角度与脉冲数成正比。所以控制脉冲数和脉冲频率就可以精确调速。 理论上步进电机转速 = 频率 * 60 /((360/T)*x)
转速单位： 转/ 分 频率单位：赫兹 x 细分倍数
