M：和外力矩。 α： 角加速度。
刚体绕定轴转动时，刚体的角加速度与它所受的和外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。
d：两平行轴之间的距离。
常用于已知转动惯量的刚体轴线偏移。
（1）质点的角动量定理
角动量定理
对同一参考点O，质点所受的冲量矩等于质点角动量的增量。
（2） 刚体的角动量定理
对指定转轴，刚体所受的冲量矩等于角动量的增量。
（1）质点的角动量守恒定律 当质点所受对参考点O的合外力矩为零时，质点对该参考点O的角动量为一常矢量。
（2）刚体的角动量守恒定律 当和外力矩为0时，刚体的角动量不变。
*默认相对于转轴
（3）刚体的角动量和质点的角动量混用守恒
两者的动量的本质相同，可相加。
合外力矩对绕定轴转动的刚体所做的功，等于刚体转动动能的增量。
与广义的功能关系相同
