S7-1500(T)对V90 PN进行速度控制的三种方法
V90 PN伺服驱动器可以通过PROFINET与S7-1500系列PLC搭配进行速度控制，实现的方法主要有以下三种：
• 方法一、在PLC中组态速度轴工艺对象，V90可以使用1、2、3、5、102、105等报文，这种方式PLC运算负担较大，但是可以使用MC_Power、MC_MoveVelocity等PLC Open标准功能块进行控制。
• 方法二、PLC通过FB285(SINA_SPEED)功能块对V90PN进行速度控制，V90使用1号标准报文，这种方式不需要PLC组态工艺对象，PLC的运算负担较小。
• 方法三、V90使用1号标准报文，不使用任何专用程序块，利用报文的控制字和状态字通过编程进行控制，使用这种方式需要对报文结构比较熟悉。
V90 PN配置要点
• 设置控制模式为"速度控制(S)"
• 对于方法一，配置通信报文为标准报文2为例进行演示；
• 对于方法二和方法三，配置通信报文为标准报文1。
• V90在线后点击"设置PROFINET->配置网络"，设置V90的IP地址及设备名称：注意：设置的设备名称一定要与1500项目中配置的相同。
参数保存后需重启驱动器才能生效。
方法一 使用标准报文2和工艺对象
V90 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式并使用报文2，项目步骤如下：
创建项目后，添加新设备S7-1500 PLC
在网络视图中添加V90 PN设备(本例使用HSP组态)
本示例使用的是V90 HSP文件，下载链接:
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/72341852
也可以使用V90 PN的GSD文件，下载链接:
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109737269
需注意，此处的V90固件版本必须与实际使用的相一致。
建立V90 PN与PLC的网络连接，并分别设置S7-1500及V90 PN的IP地址及设备名称。S7-1500 的IP地址设置：
V90 PN的IP地址及设备名称设置：
在V90PN的设备视图中配置通信报文为标准报文2
在网络视图中配置PROFINET IRT通信，需要注意当前V90 PN的通信时间最短为2ms
在拓扑视图中配置通信的接口连接，本例为PLC的Port2连接V90 PN的Port1
双击"新增对象"创建新的工艺对象 （TO），在此选择速度轴
配置驱动装置
驱动的数据可以采用自动获取的方式：
在OB1中使用MC_Power、MC_MovVelocity等PLC Open标准程序块编写轴的位置控制程序，PLC Open指令位于工艺指令目录下的运动控制文件夹中，命令相关说明请查看博途的帮助文件。方法二 使用标准报文1和SINA_SPEED功能块
V90 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式并使用报文1，项目步骤如下：
创建新项目，添加设备以及组态IP地址的操作与方法一中的步骤1~3相同。
在V90 PN的设备视图中设置控制报文为标准报文1
编写程序
此种方法需要调用驱动功能库文件，可以通过以下两种方法进行安装：
(1) 安装Startdrive软件，在TIA 博途软件中就会自动安装驱动库文件，Startdrive下载链接：
Startdrive软件V14.1：
https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/68034568
SINAMICS Startdrive V15：
https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109754382
SINAMICS Startdrive V15.1：
https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109760845
(2) 在TIA 博途中安装SINAMICS Blocks DriveLib，下载链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109475044
在OB1中将DriveLib_S7_1200_1500中的SINA_Speed(FB285)功能块拖拽到编程网络中(此功能块只能与标准报文1配合使用)，进行速度控制：
注意：功能块管脚HWIDSTW及HWIDZSW的赋值请参看下图:
SINA_SPEED功能块输入输出参数说明输入参数:
ConfigAxis的各位说明：
输出参数:
方法三 PLC通过IO地址直接控制V90 PN
此种控制方式无需专用的程序块，直接给定速度。V90使用标准报文1，项目及网络配置步骤与方法一相同。通过对输出的第一个控制字进行驱动器的起停控制、第二个控制字可以指定电机运行的速度。
V90的输出地址可从设备视图中查看：
在OB1中调用MOVE命令，发送对驱动的控制字及速度给定：
通过第一个控制字进行驱动器的起停控制（16#047E->16#047F）
通过第二个控制字可以指定电机运行的速度（十六进制16#4000，即十进制的16384对应 p2000 速度参数值）
例如，V90 PN的p2000=3000rpm，如果SpeedSetpoint设置为十进制的8192（即十六进制的16#2000），则表示速度给定为1500rpm。
详细信息点击下载文档
常问问题
S7-1500 可以对几个V90 PN进行速度控制？
如果采用方法一对V90进行速度控制，需要使用TIA Selection Tool或SIZER软件进行配置，计算PLC的带轴能力。对于方法二及三，在不挂其他PROFINET设备下，最多可以控制64个V90 PN。
给控制命令不运行有哪些原因？
• 检查V90驱动器是否有故障信息，消除故障
• 对于使用方法二，检查ConfigAxis 输入是否是3F，EnableAxis需要上升沿触发且保持。
BFH
