SLAM疑难篇一：ceres安装和编译报错——实践高翔SLAM十四讲

要点总结

安装ceres如果遇到报错，那么绝大多数的原因是和ceres依赖的eigen、cmake的版本有关系

这里参考官网的说明文档：链接

第一次失败

下载的高翔的SLAM十四讲源码，直接解压3rdparty/ceres-solver.tar.gz，然后进入文件夹mkdir一个build文件夹，内部cmake，就出错了

查阅了一些资料发现，高翔的SLAM源码里的ceres的版本有点陈旧，应该在官网下载最新的稳定版本，并且依赖项也需要更换成匹配的版本，ceres官网链接写的很清楚（TIPS：链接在上方，不熟悉英文的朋友可以用谷歌翻译插件对页面进行翻译）

Eigen 3.2.2 or later strongly recommended, 3.1.0 or later required. CMake 2.8.0 or later. Required on all platforms except for Android. glog 0.3.1 or later. Recommended

改进方案

查看你的依赖的eigen库

ceres官网显示3.2.2以上版本强烈建议，因此先查看自己的eigen版本

vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

可以看到，我的eigen版本是3.3.4，满足了官网的条件，因此进行下一步

下载ceres最新稳定版

从官网下载ceres-solver-1.14.0.tar.gz，点击红框处下载latest stable release最新稳定版

如果官网打不开，这里放一个分享地址,

提取码：rhh8

移入ubuntu并安装

解压缩下载的tar.gz文件，通过winscp将该文件发送到ubuntu内

cd ceres-solver-1.14.0 mkdir build cd build cmake .. make -j2 (我的虚拟机是双核的，因此-j2；此步骤耐心等待) sudo make install

make 后如果显示100%完成，则成功；最后sudo make install

结语

按照这个步骤，博主的问题都得到了解决

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