ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM

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从安装方法、简单改进等方面阐述最近的工作，并分享经验。

安装方法

开发环境：ubuntu16.04+ROS Kinetic

准备好环境依赖：PCL、GTSAM。PCL源码安装比较麻烦，虽然apt安装有所不足，但一般的项目足够，目前为止，我的使用经验来看是足够的，建议非必需且系统不纯净的可以先apt安装，节省时间。PCL和VTK版本对应关系要注意，我的是pcl1.7+vtk6.2，二者都是apt安装方法，不赘述

//如何查看安装的软件版本信息 dpkg -l | grep pcl dpkg -l | grep vtk

GTSLAM安装方法：

下载源码：https://bitbucket.org/gtborg/gtsam/downloads/ 安装依赖：$sudo apt install libtbb-dev 编译安装： $cd gstam $mkdir build $cd build $cmake … $make -j2 $sudo make install

将代码拷贝到ROS工作区

cd catkin_ws_sclegoloam/src git https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git cd …

因为我要使用自己的数据集。这里要保证数据集和拷贝的工程中话题名一致，不然无法正常通信，需要进行以下修改，我将/os1_points改为了自己的雷达数据话题/velodyne_points，将/imu/data改为/mti/sensor/imu（当然，由于没配准，imu的作用效果此时并不明显，不过我目前没用imu的实现效果也不错）

//文件路径为： [ 你的工作区间 ] /src/SC-LeGO-LOAM/SC-LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/include/utility.h 此外，这个文件里还要改雷达类型，默认是Ouster OS1-64，将这部分代码住宿，取消注释自己的雷达类型即可

编译运行吧

catkin_make source devel/setup.bash roslaunch lego_loam run.launch

回放自己的数据集，topic名称跟我不一样的改成自己的即可

rosbag play --clock ***.bag --topics /velodyne_points /mti/sensor/imu

结果

运行结束后在map文件夹下会存有pcd文件，用pcl_viewer **.pcd指令可以查看点云地图

参考资料

*https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/106589633#comments https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/80447931?utm_source=blogkpcl0 https://www.jianshu.com/p/1d8bbe9e3559