调试准备工作

（1）安装pycharm-community

需要安装community版本，否则需要收费。

（2）安装python

将python添加到pycharm路径中。 参考：https://www.cnblogs.com/429512065qhq/p/8663478.html

（3）安装anaconda

（4）注意事项

（1）调试过程中，电脑与机械臂需要在同一网络中。 （2）需要将numpy等工具包，安装好。 （3）底层语句在robot.py和urrobot.py两个文件中。

import urx import logging import time if __name__ == "__main__": try: logging.basicConfig(level=logging.INFO) rob_ur5e = urx.Robot("192.168.2.100") except Exception: print('Time Out') else: rob_ur5e.set_tcp((0, 0, 0, 0, 0, 0)) # 工具的追踪点 rob_ur5e.set_payload(0, (0, 0, 0)) # 工具的重心 time.sleep(0.2) rob_ur5e.translate_tool((0.05, 0.05, 0.05)) time.sleep(10) pose = rob_ur5e.get_pose() print("robot tcp is at: ", pose) rob_ur5e.close()