函数既满足有限时间收敛又负定。 参考文章（1）中给出用sat陡峭饱和函数，代替符号函数，用来弥补实际过程中，开关器件和继电器的非理想性，或者由于惯性、滞后的因素存在，出现的振动。
参考文章： （1）https://zhuanlan.zhihu.com/p/138860110 （2）https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442 （3）https://zhuanlan.zhihu.com/p/139066859 （4）https://zhuanlan.zhihu.com/p/139741213
