SLAM疑难篇二：g2o安装和依赖项报错——实践高翔SLAM十四讲

要点提示

高翔SLAM书上的依赖项部分和如今有所区别，博主在实际运行的时候出现了bug，博主的系统是ubuntu18.04

你如果出现依赖项安装失败的情况，可按照本文提示的完成

操作步骤

解压源码

解压高翔SLAM十四讲里的源码3dparty/g2o.tar.gz 如果你没有源码，附上作者的官方github地址

安装依赖项

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev sudo apt-get install qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt4

原来描述文件里的linqglviewer-dev是安装不了,改成安装libqglviewer-dev-qt4

依赖项的安装过程是很复杂的，如果你遇到了一些别的问题，建议上对症下药

另外建议，依赖项安装时常用tab键补全,博主分两行代码安装依赖项也是为了方便读者你定位错误

编译

进入解压后的g2o文件夹里

mkdir build cd build cmake .. make -j3 //耐心等待 sudo make install

博主在cmake的过程中，遇到了很多warning，这是不完美的地方，和依赖项有关系，由于没有影响到最终的100%编译和高翔g2o程序的运行，没有深究，只是在此纪录

小结

按照这个步骤，博主的问题都得到了解决

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