本文转载自：https://www.cnblogs.com/isakovsky/p/11428230.html，笔者将利用滴答计时器实现精准延时。
因为在STM32上没有系统时间的接口，因此无法调用sleep函数。查阅技术手册，滴答计时器依赖于一个SysTick_Type类型寄存器，定义如下
typedef struct { vu32 CTRL; //控制和状态 vu32 LOAD; //重装载值 vu32 VAL; //当前值 vuc32 CALIB;//校准值 } SysTick_TypeDef;滴答计时器的原理很简单，就是利用系统时钟信号，每接到一个时钟信号计数器加一，和校准值相等时就自动归零。
指向SysTick 外设的指针被如下声明：
#define SysTick ((SysTick_TypeDef *) SysTick_BASE)要使用滴答计时器时，调用此指针即可。
首先，我们用SysTick_CLKSourceConfig函数初始化systick
void systick_configer(){ SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); }注意，我这里给的参数是SysTick_CLKSource_HCLK_Div8，就是时钟信号八分频，每接到8个时钟信号才让计数器+1，因为systick外设时钟频率是72MHz，也就是每秒要跳72M次，如果试图用此信号记录1秒的时间，就会爆计数器，因为计数器只有24位，只能存储16M的数字。时钟频率是72MHz，八分频就是9MHz，因此每毫秒就是计数9000次。
void Delay_ms(int ms){ while(ms--){ SysTick->LOAD=9000; SysTick->VAL=0; SysTick->CTRL|=1; while(!(SysTick->CTRL&(1<<16))); SysTick->VAL=0; SysTick->CTRL&=0xfffffffe; } }首先清空计数器，然后将重装载值设置为9000，一旦计数器达到此值，控制寄存器的第16位就会变成1；
最后，将控制寄存器最后一位置为1，此位是时钟使能开关，若为1则时钟开始计数。
然后等待并判断控制寄存器的第16位是否为1，若此条件达成，重置。
由于systick寄存器每一位都有不同的功能，需要分别操作，甚至有些位无法访问，因此要善于使用位运算。
#ifndef _SYSTICK_H #define _SYSTICK_H void systick_configer(); void Delay_ms(int ms); #endif //systick.h至此，我们利用滴答计时器实现了类似于sleep的功能。 附：《STM32固件库使用手册》和《STM32参考手册》下载地址： https://blog.csdn.net/weixin_41561640/article/details/107124800
