D* Lite(D star lite) 算法 python

D star lite 算法的论文网址：http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf 根本思想是从后往前计算，每当客观环境发生变化时就可以节省未变环境的计算量： Github复现代码：https://github.com/avgaydashenko/d_star clone这份代码后，运行main.py:

from d_star import DStar # 设置起点(0,1)与终点(3,1) pf = DStar(x_start=0, y_start=1, x_goal=3, y_goal=1) # (2,1)不允许通行 pf.update_cell(2, 1, -1) # (2,1)准许通行 # pf.update_cell(2, 1, 0) # 重新规划路径 pf.replan() # 得到路径规划的结果 path = pf.get_path()