看了两天的公式，头都大了。什么状态估计，最小二乘（不得不感叹一句，数学好差啊~还好有个牛皮的师兄给我答疑解惑）
今天看着例程敲了一下Ceres的代码，基本是个固定模板https://blog.csdn.net/MyArrow/article/details/82906738
不能深究，不然发现自己又有一堆一堆不懂的东西，可怕~
慢慢学，之后再来填坑~
#include<iostream> #include<opencv2/core/core.hpp> #include<ceres/ceres.h> #include<chrono> //计时 using namespace std; /* * 第一步：定义残差函数fi：定义一个代价函数的结构体(struct)，在结构体内重载（）运算符 * 第二步：创建一个CostFunction（把fi作为其参数） * 第三步：增加一个残差块（Problem.AddResidualBlock） * 第四步：问题求解（Problem.Solve） * */ //代价函数的计算模型 struct CURVE_FITTING_COST{ CURVE_FITTING_COST(double x,double y):_x(x),_y(y){} //struct的用法 //残差的计算 template <typename T> //固定模板，T是一个类型 bool operator()(const T* const abc, //参数模型，3维 T* residual) const //残差 { //y-exp(ax^2+bx+c) residual[0]=T(_y)-ceres::exp(abc[0]*T(_x)*T(_x)+abc[1]*T(_x)+abc[2]); return true; } const double _x,_y; }; int main(int agrc,char** agrv){ double a=1.0,b=2.0,c=1.0; //真实参数值 int N=100; //数据点 double w_sigma=1.0; //噪声点sigma的值 cv::RNG rng; //opencv的随机数产生器 double abc[3]={0,0,0}; //abc的参数估计 vector<double>x_data,y_data; cout<<"generating data(生成数据):"<<endl; for(int i=0;i<N;i++){ double x=i/100.0; x_data.push_back(x); y_data.push_back(exp(a*x*x+b*x+c)+rng.gaussian(w_sigma)); //加上高斯噪声 cout<<x_data[i]<<" "<<y_data[i]<<endl; } //构建最小二乘问题（ceres的核心问题，还不是很懂） ceres::Problem problem; for(int i=0;i<N;i++){ //AddResidualBlock()顾名思义主要用于向Problem类传递残差模块的信息，函数原型如下， //传递的参数主要包括代价函数模块、损失函数模块和参数模块。 problem.AddResidualBlock( //自动求导的代价函数AutoDiffCostFunction,模板参数：误差类型、输入维度(x)、输出维度(y) new ceres::AutoDiffCostFunction<CURVE_FITTING_COST,1,3>( new CURVE_FITTING_COST(x_data[i],y_data[i])), //代价函数模块 nullptr,abc); } //配置求解器 ceres::Solver::Options options; options.linear_solver_type=ceres::DENSE_QR; //求解增量方程 options.minimizer_progress_to_stdout=true; //输出到cout ceres::Solver::Summary summary; //优化信息 chrono::steady_clock::time_point t1=chrono::steady_clock::now(); //计时 ceres::Solve(options,&problem,&summary); chrono::steady_clock::time_point t2=chrono::steady_clock::now(); //开始优化 chrono::duration<double> time_used=chrono::duration_cast<chrono::duration<double>>(t2-t1); cout<<"solve time over="<<time_used.count()<<" s"<<endl; cout<<summary.BriefReport()<<endl; cout<<"estimate a,b,c"; for(auto a:abc) cout<<a<<" "; cout<<endl; return 0; }
