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首先贴上相机标定工具箱和机器人手眼标定工具箱的下载地址： 相机标定工具箱： http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html 机器人手眼标定工具箱： https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon
提醒：Christian Wengert的工具包是基于Bouguet工具包编写的，不仅其中用到的输入参数需要用到Bouguet工具包的结果，甚至于其中还调用了Bouguet工具包的函数，所以即便只需要做机器人手眼标定，Bouguet工具箱也是必不可少的。
相机标定、机器人手眼标定的本质就是在使用相机之前将必要的参数求解出来。 中心透视投影的相机成像原理如下：
Bouguet工具箱采用张氏标定法，计算出相机的内参数矩阵以及外参数矩阵。 眼在手上的机器人手眼标定则是利用标定板坐标系和机器人基座坐标系的相对位姿保持不变来建立等式求解从机器人末端法兰坐标系到相机坐标系的变换矩阵。方程如下：
将[X Y Z RX RY RZ]转换为齐次变换矩阵的matlab函数：
%calculate the transformation matrix from X,Y,Z,RX,RY,RZ function T=sixdeg2transfor(P) Ori=P(4:6); tran=P(1:3); Ori_mat = vrrotvec2mat([Ori,norm(Ori)]); T=[Ori_mat,tran'; [0 0 0 1]]; end