小车上手后遇到了一些问题，故想把问题和解决办法都记下来，方便自己，也为其他人解决问题提供思路，大家一同进步！
首先感谢钢铁侠公司给我们赞助这么酷炫的小车，让我们可以有绝佳的平台来学习自动控制及深度学习的知识。
小车全图
主控细节
手柄
以下为问题表现及解决办法
1.两灯同时亮且闪烁
.
原因：手柄没有和小车通信
解决办法：手柄的usb是否插上，检查usb接口是否松动，包括转接器和手柄usb。
注意：文档中说明需要切换模式使红灯和绿灯同时亮，但我的手柄只亮一个绿灯并且可以正常使用。可能手柄有不同（我猜的）。
2.手柄连接好，并按教程操作车不动
解决办法：1.因为主控和下位机通过TTL串口连接，杜邦线容易松动，重新插一下杜邦线或者更换就行（车模自带的程序没问题，改了程序的话就不确定了）
2.拔了网线，要不插着网线程序运行两次
3.批量删除采集到的图片电脑卡死，并显示删除文件失败
原因：批量删除的图片多的话，报错框弹出过多直接cpu100%使用，自己电脑就卡死了
解决办法：rm *. jpg，绕过软件直接在板子上执行删除
4.在采集数据时(即输入指令python3 Data_Coll.py --vels=1535),在运行过程中代码卡死(小车不接受遥控器控制)。 解决办法：按照教程所述输入指令nohup python3 Data_Coll.py --vels=1535 &，这样是在后台运行代码，无法看到其回传的参数。 输入python3 Data_Coll.py --vels=1535，可以看到其返回参数，但会在运行过程中卡死，原因不明。
5.在按照教程进行控制时，先运行代码，然后拔除网线，接着打开底盘开关，不能用遥控器控制。 解决办法：FinalShell软件可以监控芯片的CPU占用百分比，当运行采集数据代码后，要做适当等待，当CPU的占用率达到76%左右时，该程序的四个进程全部运行，此时拔掉网线，将小车放在赛道上，可以启动并控制。
6.小车不接受遥控器控制直接开始运行(采集图像时)。 问题出现原因：查看是否运行了两遍采集代码 解决办法：在终端输入ps a，查看进程状态，查找到正在运行的采集图像代码的PID号，用kill + PID号杀死该进程，然后重新按照教程运行(切记查看CUP使用率)
7.关于小车转向问题 出现的问题：由于转向时遥控器灵敏程度以及转向时差速过大，不利于操作。 解决办法：操作手不适应遥控器的模拟量与代码的搭配，可以尝试修改Data_Coll.py文件中fvalue = value / 32767语句，将32767改成其他值，组内尝试多次，将其改成原来的1.4倍，即45874
8.训练出的模型小车不能转弯(有微弱转弯迹象) 解决办法：在程序Auto_Driver.py中语句a = int(angle*600 + 1200)有错误，导致传向下位机数据不对，应改为a = int(angle*2000 + 500)
9.车上预测结果不正确
解决办法：
origin = Image.open('003.jpg')有问题再接着补充，欢迎大家指正和交流。
