PX4源码总会有一些骚操作，比如机型模块，机型文件都在ROMFS/px4fmu_common / init.d / airframes这个文件夹里了。 然而这些机型文件的命名看起来乱七八糟的，名字都是以4位或5位数字开头，这是什么意思呢？不慌，我们先打开此文件夹里的CMakeLists.txt文件，内容如下所示，为了便于理解记忆，大部分内容已被删减，只留下了部分主要内容。
px4_add_romfs_files( # [0-999] Reserved (historical)" # [1000, 1999] Simulation setups仿真设置" 1000_rc_fw_easystar.hil 1001_rc_quad_x.hil # [2000, 2999] Standard planes标准飞机" 2100_standard_plane 2105_maja # [3000, 3999] Flying wing" 3000_generic_wing 3030_io_camflyer # [4000, 4999] Quadrotor x四旋翼" 4001_quad_x 4002_quad_x_mount # [5000, 5999] Quadrotor +" 5001_quad_+ # [6000, 6999] Hexarotor x旋翼" 6001_hexa_x 6002_draco_r # [7000, 7999] Hexarotor +" 7001_hexa_+ # [8000, 8999] Octorotor +八旋翼" 8001_octo_x # [9000, 9999] Octorotor +" 9001_octo_+ # [10000, 10999] Quadrotor Wide arm / H frame梯形四旋翼/H型四旋翼" 10015_tbs_discovery 10016_3dr_iris # [11000, 11999] Hexa Cox 11001_hexa_cox # [12000, 12999] Octo Cox 12001_octo_cox 12002_steadidrone_mavrik # [13000, 13999] VTOL垂直起降 13000_generic_vtol_standard 13001_caipirinha_vtol # [14000, 14999] Tri Y三旋翼 14001_tri_y_yaw+ 14002_tri_y_yaw- )由此我们可以看出，每个整数段都代表一类飞行器，这一类飞行器的物理构造类似，但尺寸、重量、转动惯量等数据不同，这一类飞行器所使用的混控器是同一个或者类似。
