查看当前话题的发布者(Publishers)和订阅者（Subscribers）:
通过pub可以向topic发送消息，但是要满足msg定义的格式
可以列出当前运行的所有节点 其中/rosot /rosout_agg为ROS节点发布器所用的topic，只要启动roscore就会启动。
查看topic /gps_info中正在传输的消息： string state float32 x float32 y 在gps.msg中定义的数据格式
查找/gps_info所使用的msg文件
查看msg文件定义的数据格式详情。
查看当前运行的节点 /mu_listener topic中的Publisher /mu_talker topic中的Subscribers /rosout 系统运行
查看节点向哪个topic发布消息 查看节点从哪个topic订阅消息
