function H=zhengjie_for_H(M0,M1)
% H为1*6向量，每个元素代表一个传感器的伸缩量，数值为正代表向正向移动，反之向负向移动
% M0为原触点，6*3矩阵，每行代表一个触点坐标
% M1为新触点，6*3矩阵，每行代表一个触点坐标
for k=1:6
H(1,k)=distancePoints3d(M0(k,:),M1(k,:));%调用distancePoints3d，求解M1和M0的距离
end
for k=1:3
if M1(k,3)>M0(k,3);%比较M1和M0的Z值，如果M1>M0
H(1,k) =H(1,k); %H取正
else H(1,k) =-H(1,k);%否则H取负
end
end
for k=4:5
if M1(k,2)>M0(k,2);%比较M1和M0的Y值，如果M1>M0
H(1,k) =H(1,k); %H取正
else H(1,k) =-H(1,k);%否则H取负
end
end
for k=6:6
if M1(k,1)>M0(k,1);%比较M1和M0的X值，如果M1>M0
H(1,k) =H(1,k); %H取正
else H(1,k) =-H(1,k);%否则H取负
end
end
