提示：

如果在未知环境(未建立地图的情况下)，机器人该如何运动呢？ 我们可以给它设置一张空白地图，地图的尺寸可以自定义的。 在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。

pgm文件

我们通过Gimp创建pgm文件。 首先安装Gimp sudo apt-get install gimp 然后启动gimp, 在”File”->”New”,选择参数如下，创建一个20mX20m，分辨率是0.01pix/m的地图。 注意”Fill with”选择”White”。

然后，在”File”->”Export” , 保存为pgm格式文件，比如my_map.pgm

yaml文件

创建一个my_map.yaml文件，内容如下： image: my_map.pgm resolution: 0.01 origin: [-10, -10, 0] occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 # Taken from the Willow Garage map in the turtlebot_navigation package negate: 0 其中，image指定我们上一步创建的pgm的文件名。 origin指定机器人的初始位置。 如果是20mX20m的地图，那么[-10,-10,0]指定机器人初始位置在地图的中心。 有了pgm和yaml文件，我们的空白地图已经创建成功。

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