Ubuntu16.04常用库的安装方式

Ubuntu16.04常用库的安装方式

DBoW3安装Octomap安装Eigen安装方式pangolin安装Sophus库的安装g2o库的安装glog安装gflags安装GTest安装CSparse找不到的问题Opencv安装OpenGl安装SimpleScreenRecorder安装PCL安装

DBoW3安装

下载库文件链接DBoW3链接

cd DBoW3 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

Octomap安装

sudo apt-get install liboctomap-dev octovis

Eigen安装方式

参考方式Eigen的安装方式

Eigen官网链接在官网下载需要安装的版本数据包到本地。将下载的数据包解压到你想要安装的位置。在解压后的文件中你会发现有一个INSTALL的安装指导文件，里面描述了俩种安装方式。我推荐的第二种安装方式是 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

以后调用Eigen时需要指定到刚刚安装位置的绝对路径。 安装后执行命令保证Eigen/Dense能够找到。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include

pangolin安装

将Pangolin提供的安装包下载。安装依赖 sudo apt-get install libx11-dev libxmu-dev libglu1-mesa-dev libgl2ps-dev libxi-dev g++ libzip-dev libpng12-dev libcurl4-gnutls-dev libfontconfig1-dev libsqlite3-dev libglew*-dev libssl-dev 执行以下安装命令 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

问题解决

Pangolin在cmake时报“Could NOT find GLEW”错误fatal error: Python.h: 没有那个文件或目录 #include <Python.h> sudo apt-get install python3-dev

Sophus库的安装

将Souphus提供的安装包下载。执行以下安装命令 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

g2o库的安装

参考：安装参考链接 注意前期依赖的安装和最后sudo make install操作。

问题：出现下面的错误需要执行完CSparse之后再重新安装一次g2o。

../../lib/libmyslam.so：对‘g2o::csparse_extension::cs_chol_workspace(cs_di_sparse const*, cs_di_symbolic const*, int*, double*)’未定义的引用 ../../lib/libmyslam.so：对‘g2o::csparse_extension::cs_cholsolsymb(cs_di_sparse const*, double*, cs_di_symbolic const*, double*, int*)’未定义的引用 ../../lib/libmyslam.so：对‘g2o::csparse_extension::writeCs2Octave(char const*, cs_di_sparse const*, bool)’未定义的引用

删除g2方法

glog安装

参考链接：安装参考链接 编译的时候直接

mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

gflags安装

参考链接：安装参考链接 编译的时候直接

mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

GTest安装

git clone https://github.com/google/googletest cd googletest cmake .. make sudo make install 拷贝到系统目录，注意，如果下诉目录位置在不同版本位置有变动，用find . -name "libgtest*.a" 找到位置 sudo cp libgtest*.a /usr/lib sudo cp –a include/gtest /usr/include

在编译的过程中可能遇到C++11编译错误，在CmakeList.txt文件的cmake_minimum_required(VERSION 2.8.8)下添加俩行代码

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -Wall") set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-std=c++11 -O3 -fopenmp -pthread")

CSparse找不到的问题

安装依赖

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

Opencv安装

sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev cd ~/opencv mkdir build cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. make sudo make install

另外一种安装方式，实测可行Ubuntu16.04安装opencv+opencv_contrib 注意

卸载已有的opencv步骤 cd /home/***/opencv/build sudo make uninstall cd .. sudo rm -r build

OpenGl安装

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev sudo apt-get install freeglut3-dev sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

SimpleScreenRecorder安装

（极力推荐的录屏软件） 安装链接 1、安装SimpleScreenRecorder： 按Ctrl+ALt+T打开终端

sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecorder sudo apt-get update sudo apt-get install simplescreenrecorder

2、启动SimpleScreenRecorder：

点击左上角启动器，在查找框输入：sim 点击SimpleScreenRecorder PS：也可以把SimpleScreenRecorder拖到桌面快捷方式，方便以后打开

PCL安装

sudo apt-get install libpcl-dev

安装pcl_viewer

sudo apt-get install pcl-tools